三院159廠自主研發(fā)的熱密封抹膠封堵機(jī)器人實(shí)現(xiàn)應(yīng)用
發(fā)布時(shí)間：2022-08-18
信息來源: 中國航天科工三院
近日，中國航天科工三院159廠針對(duì)某型號(hào)不規(guī)則外形面封堵孔位規(guī)格多、數(shù)量大、涂膠工藝復(fù)雜、膠量不可控等問題，開展了基于高精度視覺檢測(cè)和主動(dòng)柔順控制的自動(dòng)抹膠封堵機(jī)器人項(xiàng)目，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)導(dǎo)航、自動(dòng)勻膠、自動(dòng)出/取料、自動(dòng)識(shí)別定位、自動(dòng)抹膠和自動(dòng)封堵作業(yè)，具備堵頭抓取和安放過程中6自由度裝配力感知能力，實(shí)現(xiàn)配合間隙小于0.2mm孔的識(shí)別和堵頭安放，實(shí)現(xiàn)膠體無接觸攪勻，耗時(shí)從30min降至5min以內(nèi)。
操作者正在對(duì)機(jī)器人進(jìn)行調(diào)試
目前，本項(xiàng)目已針對(duì)某試驗(yàn)件開展了5個(gè)截面40組孔位的試驗(yàn)驗(yàn)證，現(xiàn)已具備在手動(dòng)模式和自動(dòng)模式下進(jìn)行抹膠封堵全流程作業(yè)功能。（文/甄紅衛(wèi) 攝/虞溪）
